摘要： 矿井人机定位是矿山安全生产和智能矿山建设的重要技术手段,为提高井下人机定位的精度和稳定 性,提出了一种基于超宽带(UWB)与改进加权质心的定位算法。该算法利用UWB 信号的高时空分辨率和抗多径干 扰能力,结合改进加权质心算法的低计算复杂度特点,实现矿井环境中的人机定位。首先通过对UWB 信号的到达时 间进行测量,得到定位节点与锚节点之间的距离;再根据距离的不确定性,采用一种基于概率分布的权重计算方法, 对每个锚节点赋予一个合理的权重;最后根据加权质心公式,计算出定位节点坐标。试验结果表明:与传统的加权质 心算法和最小二乘算法相比,该算法具有更高的定位精度和更低的定位误差,为井下人机定位提供了一种新方法,对 于提升矿井智能化水平有一定的意义。

关键词: 矿井人机定位　UWB　改进加权质心　智能矿山