摘要： 综合运用超宽带通信(UWB)、高速工业以太网络、井下高精度地图及 计算机三维展示技术,构建了多金 属矿井下人员及车辆无线传感器网络定位系统。 系统结合到达时间法( TOA)和卡尔曼滤波,实现了固定基站节点和 移动传感器节点之间的精确测距;利用无线传感器网络定位模型,实现了井 下人员和车辆位置信息的实时感知。 系 统可以实时掌握井下人员及车辆的时空分布,监控人员及车辆的运动轨迹, 具有系统部署灵活、响应速度快、鲁棒性 好的特点。