摘要： 针对地下金属矿铲运机自主行驶控制问题,提出了一种适用于短距离矿石运输工作环境的铲运机自主 控制方法。 首先,基于对铲运机车辆结构的分析,多维度对比了不同操作方式的铲运机系统;然后,利用工业以太网、 智能控制器和多线激光雷达搭建了铲运机自主驾驶系统;最后,提出了铲运机自主驾驶融合控制方法。 该方法采用 分段控制策略,在采场穿脉及放矿穿脉内采用“低速高稳定性”车辆控制模型,在运输大巷内采用“高速高效率”车辆 控制模型。 在此基础上,搭建了试验仿真平台。 试验结果表明:所提出的控制方法可以保证铲运机井下工作的稳定性 和矿石运输效率,可为地下金属矿铲运机自主驾驶提供有益参考。