摘要： 传统人工分选石英脉型钨矿存在作业条件差、劳动强度大、经济效益差、分选效果不理想等问题,尽管X 射线智能分选机效果好,但设备价格昂贵,给中小型矿山带来了一定的经济压力。为此,设计了一款自主移动、物料识 别、自动分拣、自动放入仓位的自动分拣机器人;以STM32 为控制核心,采用视觉技术,实时采集并提取图像特征信息 来判别不同颜色的石英脉型钨矿物料;以机械臂作为执行机构,在不同高度和方位完成物料的抓取与放置;在试验条 件下,机器人能平稳运行。研究结果表明:STM32 自动分拣机器人能代替人工对石英脉型钨矿进行有效分选,制造成 本低,适合中小型矿山使用,可为同类型钨矿分选提供借鉴。

关键词: 自动分拣　机器人　STM32　石英脉型钨矿